所有運(yùn)動(dòng)副均為轉(zhuǎn)動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)被稱為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，它是平面四桿機(jī)構(gòu)的最基本形式，其他四桿機(jī)構(gòu)都可以看作是在它的基礎(chǔ)上發(fā)展演化而來的。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)具有三種基本形式，即曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)和雙搖桿機(jī)構(gòu)，這取決于連架桿是否可以做整周轉(zhuǎn)動(dòng)。衍生平面四桿機(jī)構(gòu)可以通過以下方法從鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)演化而來。首先，轉(zhuǎn)動(dòng)副可以演化成移動(dòng)副，可以引入滑塊等構(gòu)件實(shí)現(xiàn)。這種方式構(gòu)成的平面四桿機(jī)構(gòu)包括曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、正弦機(jī)構(gòu)等。其次，可以選擇不同構(gòu)件作為機(jī)架，從而實(shí)現(xiàn)不同的平面四桿機(jī)構(gòu)，如轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、曲柄搖塊機(jī)構(gòu)、正切機(jī)構(gòu)等。最后，還可以改變構(gòu)件的形態(tài)，通過擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副的尺寸將其演化成偏心輪機(jī)構(gòu)。