據研究發現，蜻蜓是有翼昆蟲中最早進化的之一，起源約在3億年前。如今，現代蜻蜓的翼展一般只有2到5英寸，但在一些化石記錄中，發現了翼展長達2英尺的蜻蜓。

有科學家推測，在古生代氧氣含量較高的時期，蜻蜓可以生長到與恐龍相當的巨大體型。

至今已知的蜻蜓種類超過5000種，它們被歸類于蜻蜓目，其中包括了豆娘。與其他昆蟲相比，蜻蜓的牙齒具有鋸齒狀的特征。