劉武是漢文帝的次子，也是景帝的弟弟，母親是竇太后。公元前178年被封為代王，兩年后改封淮陽王。公元前168年，劉武繼承了梁王的位置，成為梁王。他在公元前161年建都于睢陽（今河南商丘）。在七國之亂期間，他率軍抵抗吳王劉濞的侵略，保衛了長安，為此做出了巨大的貢獻。然而，他想要奪取景帝的位子，卻未能成功，因為竇太后非常寵愛景帝，而且梁國地勢高大兵強。公元前144年十月，劉武在病中去世，被謚號為孝王，并葬于永城芒碭山。在他成為梁王的二十四年間，他共為王三十五年。